| 1 | Presentazione del corso | Claudio Bonivento
Alberto Tonielli |
| 2 | Presentazione del corso. | Lorenzo Sciavicco |
| 3 | Sistemi e modelli ( I parte ) | Lorenzo Sciavicco |
| 4 | Sistemi e modelli (II parte ) | Lorenzo Sciavicco |
| 5 | Equazioni differenziali lineari | Lorenzo Sciavicco |
| 6 | Funzioni di trasferimento e schemi a blocchi | Lorenzo Sciavicco |
| 7 | La risposta nel dominio del tempo ( I parte ) | Lorenzo Sciavicco |
| 8 | La risposta nel dominio del tempo ( II parte ) | Lorenzo Sciavicco |
| 9 | Proprietà della funzione di trasferimento | Lorenzo Sciavicco |
| 10 | La stabilità dei sistemi dinamici | Lorenzo Sciavicco |
| 11 | La Risposta armonica | Lorenzo Sciavicco |
| 12 | La funzione di risposta armonica ( I parte ) | Lorenzo Sciavicco |
| 13 | La funzione di risposta armonica ( II parte ) | Lorenzo Sciavicco |
| 14 | La funzione di risposta armonica ( III parte ) | Lorenzo Sciavicco |
| 15 | Il problema del controllo | Lorenzo Sciavicco |
| 16 | La precisione nei sistemi a ciclo chiuso | Lorenzo Sciavicco |
| 17 | La precisione e la stabilità | Lorenzo Sciavicco |
| 18 | I margini di stabilità | Lorenzo Sciavicco |
| 19 | Passaggio a ciclo aperto - ciclo chiuso | Lorenzo Sciavicco |
| 20 | Il progetto dell?azione di controllo | Lorenzo Sciavicco |
| 21 | I regolatori standard | Lorenzo Sciavicco |
| 22 | Realizzazione dei sistemi di controllo | Lorenzo Sciavicco |
| 23 | Il controllo numerico diretto | Lorenzo Sciavicco |
| 24 | Elementi di analisi di sistemi di controllo digitale | Claudio Bonivento |
| 25 | Implementazione di controllori digitali per la discretizzazione | Claudio Bonivento |
| 26 | Progetto analitico | Claudio Bonivento |
| 27 | Regolatori standard PID ( I parte ). Discretizzazione della versione analogica. Tuning dei parametri. | Claudio Bonivento |
| 28 | Regolatori standard PID ( II parte ). Configurazione delle azioni del regolatore. Gestione dei ritardi. Trasferimento bumpless M/A. Dispositivi di antisaturazione. | Claudio Bonivento |
| 29 | Regolatori standard PID ( III parte ). Tuning automatico. Configurazione in cascata. Compensazione in avanti. | Claudio Bonivento |
| 30 | Catena di acquisizione ed attuazione di un sistema di controllo. Schema generale di una catena di misura ed attuazione. Concetti di trasduttore, sensore ed attuatore. Caratteristiche di un trasduttore. | Alberto Tonielli |
| 31 | Sensori per grandezze meccaniche. Classi di sensori e alcuni principi fisici utilizzati nella loro realizzazione. Sensori per grandezze meccaniche: l?Encoder come sensore di posizione/velocità. | Alberto Tonielli |
| 32 | Sensori per grandezze meccaniche (cont.) e di temperatura. Altri sensori per grandezze meccaniche: resolver, dinamo tachimetrica, estensimetro. Strutture complesse con estensimetri per la misura di forza e pressione. Sensori di temperatura: termocoppie e | Alberto Tonielli |
| 33 | Comportamenti della catena di acquisizione ed attuazione dei segnali. Acquisizione: multiplexer, amplificatore per strumentazione, campionatore, convertitore analogico-digitale, convertitore per resolver. Attuazione: convertitore digitale-analogico. | Alberto Tonielli |
| 34 | Dispositivi per l?elaborazione dei segnali ( I parte ). Le principali tipologie delle unità di controllo. Alcuni dispositivi speciali di elaborazione quali il microcontrollore ed il processore digitale di segnale (DSP) | Alberto Tonielli |
| 35 | Dispositivi per l?elaborazione dei segnali (II parte ). Controllori logici programmabili (PLC) per il controllo logico sequenziale: origine, archietettura hardware e architettura software. | Alberto Tonielli |
| 36 | Attuatori elettrici. Le principali catene di attuazione. Amplificatore statico di potenza. Trasduttore elettromeccanico a due livelli di azione. Motore elettrico. Concetto di azionamento. | Alberto Tonielli |
| 37 | Azionamenti elettrici. Il motore elettrico come convertitore bidirezionale di energia. Principali motori a riluttanza fissa ed a riluttanza variabile. Schema generalizzato di controllo in cascata. | Alberto Tonielli |
| 38 | Problemi di realizzazione del controllo digitale ( I parte ). Strutturazione dell?algoritmo. Aritmetica di elaborazione. Memorizzazione dei parametri. | Alberto Tonielli |
| 39 | Problemi di realizzazione del controllo digitale ( II parte ). Filtraggio antianalising: analogico, digitale. Progetto di filtro butterworth. Progetto di filtro selettivo (notch) | Alberto Tonielli |
| 40 | Scelta del periodo di campionamento T e modelli dinamici per via grafica. Effetti di T sulle prestazioni. Regole pratiche di scelta di T. Deduzione di modelli dinamici per via grafica. Considerazioni finali sul corso. | Alberto Tonielli |
